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在前幾篇我們介紹過，為了節省AGV的電力消耗，縮小AGV車體是最直覺且快速的方式，德國Synapticon新開發的伺服馬達控制器--SOMANET Circulo All-in-One伺服驅動器，除了高度整合驅動器，剎車，安全模組與編碼器於一身外，其搭配的馬達模組運作調控OBLAC軟體，透過分析整體馬達模組的電流（含軸、運作負荷等）開發出最效率化的控制模型，讓量產馬達模組成本降低30%，功能強大且簡易上手，只要跟著以下操作步驟就能輕鬆調控！
（延伸閱讀：疫後新時代，協作機器人如何幫助企業轉型？）

首先，因為OBLAC需在Linux 環境下開發，所以我們需要先下載VMware以建立虛擬磁碟空間，接著就可以下載我們今天的主角--馬達模組運作調控OBLAC軟體，以VMware的部署檔案OVA格式呈現。 
（下載連結如下：Vmware 虛擬磁碟工具連結 、 Synapticon OBLAC OVA檔）

安裝步驟說明

1. 安裝Vmware主程式後，再開啟OBLAC OVA檔，您會收到一組IP，如下圖所示： 

2. 將Synapticon驅動器上電，接上電腦與驅動器之間的網路線，再開啟網路瀏覽器，輸入剛剛得到的IP address，您就會看到以下畫面，如下圖所示：

3. 先點選右邊 “INSTALL FIRMWARE” 安裝最新版韌體，成功後會顯示安裝的韌體版本，之後點選 “LAUNCH SETUP WIZARD”，就可以開始設定驅動器參數與馬達調控了，如下圖所示：

設定參數步驟說明

1. 命名驅動器
建議以對應馬達規格與韌體版本為命名方式

2. 設定剎車規格
根據剎車規格輸入相關工作電壓，驅動器可以根據輸入值產生對應的電壓來控制剎車。值得注意的是，在條件允許之下，越小的工作電壓可以越省電。另外右下方的 “Test Brake”可以讓您測試剎車功能是否正常。 

3. 輸入馬達相關參數
根據馬達規格輸入對應參數，需注意每一項參數的單位。 

4. 設定編碼器
Circulo支援兩組內建編碼器與兩組外接編碼器。而Node支援四組外接編碼器。於對應接線編碼器輸入埠輸入編碼器的類型、參數，以及其對應的功能，例如換相，速度換算，與位置換算等等。隨後可以轉動馬達，測試編碼器值是否隨之改變，測試前記得要先點選右下的 “Brake Release”以釋放剎車。 

5. 換相角度偏差計算
於此步驟，驅動器會自動運行，估算馬達電角與機械角關係，以完成磁場定向控制，一般來說空載時以30%額定電流做偵測即可。 

當對應馬達規格的相關參數都設定完成後，我們可以先在“PLAYGROUND”嘗試以轉矩控制試運行這顆馬達，若設定皆正確，馬達應該可以正常運轉。

OBLAC也提供轉矩，速度與位置的命令值與目前值的觀測功能，可以搭配波形放大時間軸觀測每一個時間的運轉變化。

我們可以點選”TUNING”，進行PID值微調。OBLAC提供自動與手動調整模式。一般來說自動調整的PID值已可滿足多數需求，若需進一步精度調整，再開啟手動模式微調即可。 

另外，OBLAC也提供幾種測試波形，使用者可以針對不同的操作需求，利用這些波形來驗證其馬達運行的可靠性。

以上就是OBLAC馬達調控過程的的相關介紹，只要遵循以上步驟，便可輕鬆調控馬達。

若您對Synapticon相關產品有任何疑問，不管是驅動器或是調控軟體，都可直接點選下方按鈕獲取詳細介紹，也歡迎您直接來電或來信詢問。